福祉関連 　　Welfare device

「立上がり補助装置」Assist device for standing motion

　座面が立上がり動作時の大腿部の動きに追従するよう，リンク長や使用する歯車の歯数比等の設計パラメータが決定されています．

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「床からの立上がり補助」Assist Device for Standing Moton from Floor

　床から立上がる動作は，日本の生活様式では一般的です．二段に重ねたジャッキで大きな動作範囲を得ています．また，ジャッキでは同じ長さとなるリンク長を不等長とすることで，座面の傾きを得ています．

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「乗用形歩行補助装置（擬似歩行動作ー回転運動変換機構」
Riding Type of Assist device for Walking Motion
(Simulated Walking -Rotational Motion Transformer)

　擬似的な歩行動作を回転運動に変換する機構を用いて，座面による免荷した状態での歩行訓練および移動を可能とする装置です．移動することで歩行による楽しさを再確認し，訓練のモチベーションを高めることを目的としています．

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「装着形歩行補助装置」
Wearable Type of Assist Device for Walking Motion

　リンク機構のみで構成された歩行補助装置です．センサーやアクチュエータは使用しないで，使用者自身が身体の状況を判断・操作する形式の装置です．駆動力は使用者自身がハンドルを回転させて得ます．

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「歩行を補助する膝装具」Orthotic device assisting walk mothin

　膝装具は関節を保護するため,関節での屈曲・伸展運動を拘束します．そこで,歩行の動作を妨げず,さらに積極的に動作を促し補助する装具を試作・検討しています．

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　　「杖突き動作を入力とする歩行補助装置」
　　Walking assist device using a cane movement as an input motion

　

　　杖を操作する腕部の運動を入力として脚部の歩行動作を補助する装置の試作をしています．

　　
　　
　　
　　
　　

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スポーツ関連 　　Device For Sports and Athlete

「アスリート用リハビリ装置」
Rehabilitation Device for Injured Athlete

　整備されたリハビリ環境の利用が難しいアマチュアアスリートが,怪我したあとも,そのまま競技をやめることなく,復帰を促し,リハビリの行える装置の試作・検討をしています．

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「サッカーのキック動作再現装置」Soccer kick motion Simulator

　効率のよいフォームについての検討するためにサッカーのキック動作を行う脚部を模した装置を製作しました．

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空間リンク機構　　Spatial Link Mechanism

「空間７Rリンク継手の広角化」
Spatial 7R Link Constant-Velocity Joint Extended Shaft Angle

　交差する2本の回転軸間に回転運動を等速で伝達する継手を製作しています．それらの交差角を大きくした場合でも運動伝達が可能なように部品形状の変更もしています．

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「マニピュレータ用手首・肘関節機構」
Wrist and Elbow Joints Driven by Planar Mechanism

　動力源を関節ではなく本体付近に配置し,可動部を軽量化する形式のマニピュレータを試作しています．関節は平面リンク機構にボールねじを用いてスライダ変位を入力として駆動します．肘関節では,空間７Rリンク等速継手を用いて回転運動を伝達しています．

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「直進対偶駆動形3自由度空間パラレルメカニズム」
3DOF Spatial Parallel Mechanisms Actuated Prismatic Joints

　駆動装置にパルスモータとボールねじを用いて,直進対偶でのスライダ変位を入力として駆動する形式のパラレルマニピュレータです．

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「交差回転軸をもつ空間7R7節リンク機構」
Spatial 7R 7-Link Mechanisms with Intersecting Axes

　航空機での車輪格納機構にも用いられる空間機構です．ユニバーサル継手を用いて構成しているので,比較的応用しやすい空間機構と言えます．

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自動車関連 　　Mechanism for Automobile

「車輪懸架機構」MacPherson Strut Mechanism
(Suspension and Steering Mechansim for Front Wheel)

　前輪駆動車に用いられる車輪の操舵・懸架機構の運動を解析式および装置を用いてシミュレーションしています．

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直交２重スライダの応用

「レシプロ形ポンプの高効率化」
Driving Mechanism for Reciprocating Compressor

　レシプロ形ポンプ等を駆動するスライダ・クランク機構では,機構の構造上,シリンダとピストンの間でサイドフォースが発生します．それを解消するために,スコッチヨーク機構とも違う新しい機構を用いてポンプの実験装置を製作し,その特性を調べています．

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