概要

　直動対偶で駆動する形式の3自由度空間パラレルマニピュレータを製作しています．駆動装置には，パルスモータとボールねじを用いています．

設計

　下図のような運動学モデルを構築して，変位解析等行っています．
　　　

試作

　特異姿勢をシミュレーションしています．
また，球対偶は，ユニバーサル継手を組合わせて，運動領域を拡大しています．
特異姿勢付近での機構の挙動をダイヤルゲージで評価しています．