概要

　健康意識の高まりとともに，各種アマチュア競技を楽しむ人口も増えました．その一方で，けがをしたとき，無理に競技に戻るとそのけがが長引いたり，慢性化することがあります．整備されたリハビリの環境がアマチュア競技者にも広がるよう，アスリート向けのリハビリ装置の試作をしています．

設計

　平面6節リンク機構で装置を設計しています．リンク上の点Pが，ランニング時の足関節の軌跡に追従するよう，リンク長等のパラメータを決定しています．

試作

　左右に同一の機構をそれぞれ配置し，位相差を180度与えてチェーンで同期させています．
クランク軸にモータで回転運動を与えることも想定しています．