概要

　交差軸間に等速で回転運動を伝達できる継手の設計・製作をしています．一定速度の入力に対し，ユニバーサル継手では，出力角に変動が生じますが，この継手では，理論上，等速の回転運動の出力が可能です．

設計

７本の回転軸(Revolute pair)で 構成される空間７Rリンク機構をもとに設計しています．回転軸を適切の配置することで，等速継手が得られます．

　

試作

　写真にあるように，いろいろなタイプの空間７Rリンク等速継手を製作しています．また，部品同士の干渉を避けるよう，部品形状を変更したことで，ほぼ直交する軸間での回転運動の伝達も可能になっています．